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作者：黃仲宏/工研院

零組件的完整關係到供應鏈的健全，供應鏈的健全與否直接顯示出這個國家的這個產業是否強盛；想要生產高精度的諧波式減速機並不容易，一方面因為技術投資的資本相對高，另一方面是重要的關鍵材料取得不易、專利多、技術複雜度高、精密度長久維持等問題，再加上必須要大量生產才可降低成本與提升產業能見度。日本是工業用機器人減速機製造的強國，長年下來，除了本國機器人相當的市場支撐外，加上歐美國家主要的機器人製造商都必須仰賴日本的產品，因此早已經達到一定之經濟規模。因此後進的國家例如臺灣、中國大陸在發展此類的關鍵零組件時特別辛苦與困難，日本不斷掌控關鍵零組件來影響其他國家的機器人產業難以與其競爭，及取得較高的利潤來不斷研發與提升競爭力。

目前工業機器人領域中所使用的減速機主要分為諧波減速機和擺線針輪減速機兩大類，諧波減速機目前由Harmonic Drive System公司所主導，主要用於六軸多關節機器人中的第4，5，6軸，或是中低荷重的機器人，未來的發展趨勢為嚙合原理的研究、新齒形的研究、柔輪疲勞強度研究。嚙合原理研究是針對柔輪運轉時齒形彈性變形對嚙合時所產生的影響，新齒形的研究是針對共軛理論進行研究，目前日本公司所使用的齒形為切線式雙圓弧齒形；柔輪疲勞強度為提高其承載應力，以因應於高荷重的工業用機械手臂。

RV減速機的市場目前由Nabtesco公司所主導，在RV減速機設計中，針齒的數量越多減速比越大，但針齒越多會產生振動問題，因此目前Nabtesco都將針齒數量由80齒減少為40齒以避免振動，並且提高第一級減速機構的減速比可防止共振現象發生，Nabtesco特別在工業機器人領域上開發了體積較小，重量較輕的RV-N減速機，但在工具機的使用仍以傳統的RV-E型較受市場認同。Harmonic Drive System公司和Nabtesco公司互相持股，這兩家的產品發展定位會愈來愈模糊，亦即Nabtesco公司亦會走向發展諧波式減速機。

臺灣在工業機器人用的減速機朝向量產、長期穩定使用的目標邁進，它可說是機器人國產化的首要克服課題，這包括了高端金屬材料的來源與加工設備的提升，也包含了熱處理技術、特殊金屬材料的供應及生產加工設備的製程精密度。機械零組件必須導入專業之技術及特殊之加工機械，才可提升其產品之品質、精度與量產。

完整內容請詳見：【產業技術評析】掌握機器人減速機技術，滿足穩定精準移動的需求