手術機械臂控制系統及其控制方法

智慧骨科手術輔助系統商品化計畫

曾建嘉，潘柏瑋，楊昇宏

本發明提出一種手術機械臂控制系統及其控制方法。手術機械臂控制系統包括手術機械臂、影像擷取單元以及處理器。手術機械臂具有多個關節軸。影像擷取單元取得第一影像。處理器執行空間環境辨識模組，以根據第一影像產生第一環境資訊影像、第一方向資訊影像以及第一深度資訊影像。處理器執行空間環境影像處理模組，以根據第一環境資訊影像、第一方向資訊影像以及第一深度資訊影像推算路徑資訊。處理器執行機械臂動作回饋模組，以根據路徑資訊來操作手術機械臂移動。

The invention proposes a surgical robot arm control system and a control method thereof. The surgical robot arm control system includes a surgical robot arm, an image capture unit and a processor. Surgical robotic arms have multiple joint axes. The image capturing unit acquires the first image. The processor executes the spatial environment recognition module to generate a first environment information image, a first direction information image and a first depth information image based on the first image. The processor executes the spatial environment image processing module to calculate the path information based on the first environment information image, the first direction information image and the first depth information image. The processor executes the robotic arm motion feedback module to operate the surgical robotic arm movement based on the path information.