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科技專案成果
國產雙臂機器人導入生產線裝箱與加工輔助製程，提升生產效率
發佈日期：2016-11-25
單位：財團法人精密機械研究發展中心
案例年度：2016
簡介：
精機中心於科專計畫所研發之全軟體控制器是實現雙臂機器人於生產線應用之必要核心技術。
特色：
精機中心於科專計畫所研發之全軟體控制器是實現雙臂機器人於生產線應用之必要核心技術。
過往在生產線上日以繼夜工作的工業機器人以單臂為主，精機中心為提高生產效率，研發應用雙臂機器人進行產品組裝，雙臂機器人具有分工又合作的特色，使用同一控制器進行操作，較傳統單臂機器人提供更靈活的操作性與工作空間，提高作業效率；更藉由兩隻手臂的相互搭配，每一隻機械手臂都可擔任另外一隻機械手臂的治具，減少生產線上夾治具的需求。案例說明如圖1：應用雙臂機器人進行馬達產品包裝，使設備的占地面積縮小，且只利用兩手上的夾具與工具，就可以實現打開紙箱、鋪設底層緩衝紙架、放置馬達、放置上層緩衝紙架以及膠帶封箱等連續5項作業能力，相較於單一機械手臂以及多組夾治具系統的作業時間，由480秒縮短為360秒，且夾治具需求由6組夾治具減少為3組夾治具。
另由於全軟體控制器的高度掌握性，可達成兩組機械手臂同步作業的能力，透過置換其中一組機器人運動學核心控制技術，就可支援各種結構型態的多關節型機器人或特殊產業機械的同步運動，達成1ms時脈同步之規格訴求。案例說明如圖2：全軟體控制器應用於6軸多關節機器人與A/C軸整合應用，可在A/C軸任意姿態實現上下料作業，實現機械手臂輔助多自由度加工之產業特殊應用案例。
圖一：科專全軟體控制技術成果應用-雙臂機器人，實現產品裝箱示範作業
圖二：應用科專全軟體控制器實現6軸多關節機器人與A/C軸同步運動整合，實現產品上下料及外型加工修整輔助之作業單元
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